這是python Pipico 小車操控的第一篇 – 用藍芽指令操控。
完正整的程式碼在gitHub
https://github.com/Chen11111112/Pico-1.git
下載檔案解壓縮後將小車透過usb線連接電腦。
Thoony
- 官網下載thoony
- 在上方Tools選取Options，進入Interpreter頁面修改Interpreter為Pipico。
- 下方Prot選擇COM3 (車子的port)
- thoony不能直接打開資料夾，要透過路徑一步步去找到。(找到moto.py)
- 按上方綠色的”執行”。
- 會輸出” Pico 小車測試（最終校正版）”在終端機，此時就可以根據指令操控小車了!!
修改藍芽對外名稱
- 將blue.py這個檔案另存為(Save as)blue在Raspberry Pi Pico。
- 執行change_ble_name_uuid.py這個檔案。
執行藍芽
- 將bot.py這個檔案另存為(Save as)bot在Raspberry Pi Pico。
- 執行rcbot.py這個檔案。
- 此時在終端機輸入任何指令都是無效的，因為現在要透過藍芽來輸入了!!
nRF Connect
藍芽測試的開發工具。
- 在行動裝置上下載nRF Connect
- 可參考以下文件輸入藍芽指令
- 此時傳入wsad等指令就可以跑起來了!!!!!!!!!
- 不過你會發現方向是錯的OwO
本檔案係經台北商業大學李文毅老師授權提供，作為其自走車自主學習練習教材使用。裡面有一些些老師故意留的bug，我已經幫忙修掉一些了。
但還是留了一些給要下載的各位
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須修錯誤
在bot.py中:
from machine import Pin, UART
import time
# ===== 馬達控制腳位 =====
M1_A = Pin(12, Pin.OUT) # 左輪
M1_B = Pin(13, Pin.OUT)
M2_A = Pin(10, Pin.OUT) # 右輪（實體方向相反）
M2_B = Pin(11, Pin.OUT)
# ===== 單顆馬達方向控制 =====
def _set_motor(a, b, v):
if v > 0: # 正轉
a.value(1)
b.value(0)
elif v < 0: # 反轉
a.value(0)
b.value(1)
else: # 停止
a.value(0)
b.value(0)
# 左輪：正常
def left(v):
_set_motor(M1_A, M1_B, v)
# 右輪：補償實體反向（關鍵在這）
def right(v):
_set_motor(M2_A, M2_B, -v)
# ===== 動作定義（現在全部都會正確） =====
def stop():
left(0)
right(0)
def back():
left(1)
right(1)
def forward():
left(-1)
right(-1)
def left_t():
left(-1)
right(1)
def right_t():
left(1)
right(-1)
# ===== BLE UART =====
ble = UART(0, 115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))
print("BLE 車子啟動完成（方向已校正）")
stop()
# ===== 主迴圈 =====
while True:
if ble.any():
ch = ble.read(1)
if not ch:
continue
cmd = ch.decode().lower()
if cmd == 'w':
forward()
elif cmd == 's':
back()
elif cmd == 'a':
left_t()
elif cmd == 'd':
right_t()
elif cmd == 'x':
stop()
time.sleep(0.05)